サマリー ROS2 *1のナビゲーションと言えば、2D LiDAR と地図を前提とした構成が一般的です。 Nav2 *2のチュートリアルや公式サンプルも、ほとんど全てが「LiDAR＋地図ありき」で設計されています。 一方で、実際の現場では コストや搭載スペースの制約で Li…